研究人員將低成本觸覺傳感器與機(jī)器學(xué)習(xí)相結(jié)合 開發(fā)出有觸覺的機(jī)器人

來自蘇黎世E TH的研究人員宣布，他們已經(jīng)利用機(jī)器學(xué)習(xí)來開發(fā)一種低成本的觸覺傳感器。 該傳感器能夠高分辨率、高精度地測量力的分布。 這些功能使機(jī)器人手臂能夠更靈巧地抓住敏感、脆弱的物體。 使機(jī)器人夾持器感覺是非常重要的，使他們更有效。

在人類中，我們的觸覺允許我們用手撿起易碎或光滑的物品，而不用擔(dān)心壓碎或掉落物品。 如果一個物體是通過我們的手指落下，我們就能夠相應(yīng)地調(diào)整我們小組的力量。 科學(xué)家希望那些撿拾產(chǎn)品的機(jī)器人夾持器能像人類從我們的觸覺中得到的那樣，擁有類似類型的反饋。 研究人員創(chuàng)造的新傳感器據(jù)說是邁向“機(jī)器人皮膚”的重要一步。

該傳感器由一個彈性硅膠皮膚與彩色塑料微珠和一個固定在其底部的常規(guī)相機(jī)組成。 基于視覺的傳感器可以看到當(dāng)它與物體接觸時，硅膠皮膚上會出現(xiàn)壓痕。 接觸改變了微珠的圖案，可以由傳感器底部的菲什耶透鏡注冊。 用微珠圖案的變化來計算傳感器上的力分布。

科學(xué)家們提出的機(jī)器人皮膚可以區(qū)分傳感器表面的幾種力，并以較高的分辨率和精度計算它們。 團(tuán)隊(duì)可以確定力的作用方向。 當(dāng)計算推動微珠的力和在哪個方向時，團(tuán)隊(duì)使用了一組實(shí)驗(yàn)和數(shù)據(jù)。

這種方法允許團(tuán)隊(duì)精確地控制和系統(tǒng)地改變接觸的位置、力分布和接觸對象的大小。 機(jī)器學(xué)習(xí)使研究人員能夠記錄數(shù)千個接觸實(shí)例，并將它們與珠子圖案的變化精確匹配。 該小組還正在研制更大的傳感器，這些傳感器配備了幾個攝像機(jī)，可以識別復(fù)雜形狀的物體。 他們還在努力使傳感器變薄。